Ο Στίβεν Αντωνάκος γεννήθηκε το 1926 στον ’γιο Νικόλαο Λακωνίας και το 1930 εγκαταστάθηκε με την οικογένειά του στη Νέα Υόρκη. Ξεκίνησε σε νεαρή ηλικία να ζωγραφίζει μόνος του. Παρακολούθησε μαθήματα στο Brooklyn Community College (1947-1949). 

Πραγματοποίησε την πρώτη του ατομική έκθεση στην γκαλερί Avant-Garde στη Νέα Υόρκη, το 1958 . Στην πρώτη φάση της δουλειάς του ασχολήθηκε με το κολάζ ενώ στη συνέχεια στράφηκε στις κατασκευές με καθημερινά υλικά, υφάσματα και έτοιμα αντικείμενα. Σε εκείνα τα έργα χρησιμοποίησε για πρώτη φορά λαμπτήρα νέον. Από τη δεκαετία του ?60 το νέον γίνεται χαρακτηριστικό στοιχείο της δουλειάς του και ο ίδιος κατατάσσεται στους πρωτοστάτες που καθιέρωσαν τη χρήση του ως καλλιτεχνικό μέσο.

Χρησιμοποίησε τους σωλήνες νέον, συχνά σε συνδυασμό με άλλα υλικά όπως μέταλλο και ξύλο, σε λιτές συνθέσεις με πλήρη και ελλιπή γεωμετρικά σχήματα, αναδεικνύοντας τη μινιμαλιστική καθαρότητα των αφηρημένων μορφών και τη σχέση τους με το χώρο. Η δουλειά του περιλαμβάνει γλυπτική, εγκαταστάσεις μεγάλης κλίμακας, αρχιτεκτονικές παρεμβάσεις σε εσωτερικούς και εξωτερικούς χώρους, περιτοίχισε συνθέσεις, σχέδια και τυπώματα, καλλιτεχνικά βιβλία, καθώς και δωμάτια διαλογισμού και παρεκκλήσια.

Η σχέση του με την Ελλάδα έγινε στενότερη μετά τη δεκαετία του 1980, κάτι που φάνηκε καθαρά και στη δουλειά του, ιδίως σε μία σειρά επιτοίχιων έργων με καμβάδες, ξύλινα τελάρα, φύλλα μετάλλων και νέον. Οι σωλήνες νέον είτε διαπερνούν την επιφάνεια είτε τοποθετούνται πίσω από αυτή δημιουργώντας μια μυστηριακή ατμόσφαιρα που παραπέμπει στη βυζαντινή θρησκευτικότητα, όπως δείχνουν και οι τίτλοι των έργων.

Έργα του κοσμούν δημόσιους χώρους σε διάφορες πόλεις της Αμερικής, της Ευρώπης και της Ασίας. Το 2000 δημιούργησε την εγκατάσταση Procession (Πομπή) για το σταθμό Αμπελόκηποι του αθηναϊκού Μετρό. Παρουσίασε το έργο του σε εκατοντάδες ατομικές και ομαδικές εκθέσεις σε όλο τον κόσμο. Συμμετείχε σε διεθνείς εκθέσεις, όπως η Documenta VI (1977), η Μπιενάλε του Σάο Πάουλο (1987) και της Βενετίας (1997, ελληνική συμμετοχή). Το 2007-2008 πραγματοποιήθηκε αναδρομική έκθεση της δουλειάς του στο Μουσείο Μπενάκη και το 2011 έκθεση στο Παλαιό Ελαιουργείο Ελευσίνας στο πλαίσιο των Αισχυλείων.

Έργα του βρίσκονται σε μουσεία και συλλογές στις ΗΠΑ (The Brooklyn Museum of Art, Solomon R. Guggenheim Museum, The Museum of Modern Art, Whitney Museum of American Art, The Metropolitan Museum of Art, The New York Public Library, κ. α.), στο Musee d'Art et d'Histoire, Γενεύη, και στην Ελλάδα, στο Μακεδονικό και το Κρατικό μουσείο Σύγχρονης Τέχνης, και στο Εθνικό Μουσείο Σύγχρονης Τέχνης.